Robo Extremamente Simples com Arduino! [2]

É um robô muito simples, básico, com o objectivo de seguir linhas e ir desviando-se dos obstáculos.
Depois de ter tudo montado e a funcionar, quero adicionar a opção de escolher:

• Seguir linha branca no fundo preto ou seguir linha preta no fundo branco
• Ligar e desligar a função de seguir linha
• Ligar e desligar a função de desviar obstáculos

Dificuldades Encontradas

Até agora, a dificuldade que encontrei foi na tentativa de construír o sensor de proximidade pelo tutorial do tr3s. Provavelmente os componentes que utilizei não estavam bons. Solução: Usar o sensor PING ))).

Estado Actual

• llllllllll 100% - Base (circular)
• llllllllll 100% - Montagem dos Motores Mini e Rodas
• llllllllll 100% - Montagem do Servo para o Sensor Ultrasons
• llllllllll 100% - Montagem dos sensores de reflexão para seguir linha
• llllllllll 100% - Programação do Arduino para seguir linha
• llllllllll 0% - Montagem do sensor PING)))
• llllllllll 0% - Programação do Arduino para evitar obstáculos

Fotos

Vídeo

Código (Arduino)

1. int ledPin = 13; // LED
2. int senEsq = 0;   // Sensor da Esquerda
3. int senMei = 1;   // Sensor do Meio
4. int senDir = 2;   // Sensor da Direita
5. int valEsq = 0;
6. int valMei = 0;
7. int valDir = 0;
8. boolean Esq = false;
9. boolean Mei = false;
10. boolean Dir = false;
11. int motores[] = {2,3,4,5};
12. int pwm[] = {9,6};
14. void setup() {
15.  pinMode(ledPin, OUTPUT);
16.  pinMode(motores[0], OUTPUT);
17.  pinMode(motores[1], OUTPUT);
18.  pinMode(motores[2], OUTPUT);
19.  pinMode(motores[3], OUTPUT);
20.  pinMode(pwm[0], OUTPUT);
21.  pinMode(pwm[1], OUTPUT);
22.  Serial.begin(9600);
23.  digitalWrite(motores[0], HIGH);
24.  digitalWrite(motores[1], LOW);
25.  digitalWrite(motores[2], HIGH);
26.  digitalWrite(motores[3], LOW);
27. }
29. void loop(){
30.  valEsq = analogRead(senEsq);
31.  valMei = analogRead(senMei);
32.  valDir = analogRead(senDir);
33.  if(valEsq < 100){Esq = true;}else{Esq = false;}
34.  if(valMei < 100){Mei = true;}else{Mei = false;}
35.  if(valDir < 100){Dir = true;}else{Dir = false;}
37.  if(Esq)
38.  {
39.  // Virar para a esquerda
40.  Serial.println("100");
41.  analogWrite(pwm[0], 0);
42.  analogWrite(pwm[1], 64);
43.  }else if(Mei)
44.  {
45.  // Frente
46.  Serial.println("010");
47.  analogWrite(pwm[0], 64);
48.  analogWrite(pwm[1], 64);
49.  }else if(Dir)
50.  {
51.  // Virar à direita
52.  Serial.println("001");
53.  analogWrite(pwm[0], 64);
54.  analogWrite(pwm[1], 0);
55.  }
56.  delay(10);
57. }